Questo post sarà il primo test per vedere se questo è interessante per qualcun altro oltre a me. Lo descriverò struttura generale, tecnologie e dispositivi utilizzati.

AGGIORNAMENTO: video aggiunto.

Iniziare piccolo video per attirare l'attenzione. Il suono proviene dall'altoparlante del carro armato.

Dove tutto ha avuto inizio

Molto tempo fa sognavo di realizzare un robot su un telaio cingolato che potesse essere sterzato a distanza. Il problema principale era la mancanza di un telaio con cingoli diretti. Alla fine ho già deciso di acquistare carro armato radiocomandato per lo smontaggio, ma sono stato fortunato, tra la spazzatura del negozio c'era un serbatoio Leopardo delle nevi(Pershing) - USA M26 con elettronica bruciata, ma meccanica perfettamente funzionante. Questo era esattamente ciò di cui avevamo bisogno.

Oltre al telaio sono stati acquistati due regolatori di tensione per motori a spazzole, un treppiede per fotocamera composto da due servi, una webcam con supporto hardware mjpeg e una scheda WiFi esterna TP-LINK TL-WN7200ND. Poco dopo, all'elenco dei dispositivi furono aggiunti un altoparlante portatile, un altoparlante audio USB Creative SoundBlaster Play e un semplice microfono, oltre a un paio di hub USB per collegare tutto questo al modulo di controllo, che divenne il Raspberry Pi. La torretta del serbatoio è stata smontata, era molto scomodo manovrarla, poiché tutta la meccanica standard era costruita su motori convenzionali senza feedback.

Vorrei subito prenotare che le foto siano state scattate quando il serbatoio era quasi pronto e non durante il processo di produzione.

Alimentazione e cablaggio

Ho inserito la batteria Li-Po più grande che potesse entrare nel vano batteria. Si è rivelata una batteria a due celle da 3300 mAh in una custodia rigida, che di solito viene utilizzata nei modellini di auto. Ero troppo pigro per saldare, quindi per tutte le commutazioni ho utilizzato una breadboard standard con un passo di 2,54. Successivamente ne è apparso un secondo sul coperchio superiore e un cavo che li collegava. Per ciascuno dei due motori avevo il mio regolatore di tensione che, come bonus, fornisce una potenza stabilizzata di circa 5,6 volt. Il Raspberry e la scheda WiFi erano alimentati da un regolatore, l'alimentazione dal secondo andava ai servi e ad un hub USB con le periferiche.

Devo farlo muovere

Doveva essere avviato in qualche modo. Il lampone non è stato scelto a caso. In primo luogo, ti consente di installare un normale Linux a tutti gli effetti e, in secondo luogo, ha un sacco di gambe GPIO che, tra le altre cose, possono generare un segnale di impulso per servi e regolatori di velocità. È possibile generare tale segnale utilizzando l'utilità ServoBlaster. Dopo il lancio, crea un file /dev/servoblaster, nel quale puoi scrivere qualcosa come 0=150, dove 0 è il numero del canale e 150 è la lunghezza dell'impulso in decine di microsecondi, cioè 150 è 1,5 millisecondi (la maggior parte i servi hanno un intervallo di valori 700-2300 ms).
Colleghiamo quindi i regolatori ai pin GPIO 7 e 11 e lanciamo il servoblaster con il comando:

# servod --min=70 --max=230 --p1pins=7.11
Ora, se scrivi le righe 0=230 e 1=230 in /dev/servoblaster, il carro armato correrà in avanti.

Probabilmente abbastanza per la prima volta. Se ti piace l'articolo, scriverò lentamente i dettagli prossimi post. E infine, qualche altra foto e un video appena girato. È vero, la qualità non era molto buona, quindi mi scuso in anticipo con gli esteti.

Nei materiali precedenti, abbiamo esaminato i video sulla realizzazione di vari giocattoli radiocomandati. Continuiamo questo argomento. Questa volta ti invitiamo a familiarizzare con il processo di produzione di un carro armato radiocomandato.

Avremo bisogno:
- telaio finito;
-Arduino Nano;
- 3 servi;
- sistema rotante;
- pistola giocattolo;
-Joystick PS2;
- ricevitore al joystick;
- scatola batteria;
- batterie ricaricabili;
- fili;
- laser.

Il telaio finito, il cui link per l'acquisto è fornito alla fine del materiale, ha due motori, due cambi, un interruttore e un vano per le batterie. Secondo l'autore dell'idea, acquistare un telaio già pronto costerà meno che realizzarlo da soli. Se le batterie che intendi utilizzare non entrano nel vano del telaio, come nel caso dell'autore, puoi nascondere lì il driver del motore.

Il primo passo è collegare il ricevitore del joystick al telaio. Per fare ciò, rimuovere il coperchio da esso.

Rimuoviamo anche il coperchio dal cambio.

Realizziamo due fori sul coperchio che serviranno a fissare il coperchio con le viti.

Riempi i dadi che fissano le viti con la colla in modo che non si svitino durante la guida e cadano nel cambio.

Ora è necessario collegare il driver del motore. Secondo l'autore, quando si utilizzano cavi con connettori speciali, il vano non si chiuderà completamente, quindi è necessario mordere i connettori, spellare i fili e saldarli direttamente alle uscite del driver.

Prima di installare il driver, è necessario occuparsi del sistema di rotazione della volata del serbatoio. Per fare ciò, smontiamo il sistema rotante in plastica e vi installiamo due servi. Il primo sarà responsabile dei movimenti orizzontali e il secondo di quelli verticali.

Rimettere insieme il sistema rotativo.

Installiamo il sistema sullo scafo del serbatoio.

È necessario realizzare 3 fori aggiuntivi nell'alloggiamento. Due di essi sono necessari per i cavi del motore e il foro largo è necessario per il bus nel controllo del driver del motore.

La pistola deve essere collegata a un servoazionamento. Per fare questo basta fare un foro nel servoazionamento e nel corpo della pistola e collegarlo con una vite.

La prossima cosa che devi fare è collegare il grilletto della pistola al servo. Per fare ciò, praticare dei fori sul grilletto e sull'attacco del servoazionamento. Colleghiamo gli elementi con un pezzo di filo.

Nella parte superiore del sistema rotante devono essere praticati due fori passanti che devono passare anche attraverso la canna della pistola. Questi fori verranno utilizzati per installare la testata sul sistema rotante.

Passiamo alla programmazione della scheda Arduino Nano.

Assembliamo i componenti rimanenti secondo lo schema seguente.

Sulla parte superiore del telaio installiamo pezzi di righelli che fungeranno da ali. Installiamo i vani batteria sulle ali.

Incolliamo il laser alla canna con colla a caldo.

Il nostro carro armato radiocomandato è pronto.

Costruiamo un carro armato radiocomandato con visuale in prima persona che può essere controllato da una distanza massima di 2 chilometri! Il mio progetto era basato su un rover telecomandato, è facile da costruire, facile da programmare ed è un ottimo progetto per gli hobbisti!

Il bot è molto veloce e agile, per non parlare del fatto che ha due potenti motori! Sicuramente supererà un essere umano, non importa su quale superficie si trova la gara!

Il bot è ancora un prototipo, anche dopo mesi di sviluppo.

Allora cos'è l'FPV?
FPV, o visuale in prima persona, è una visuale in prima persona. Di solito vediamo FPV mentre giochiamo su console e computer, come i giochi di corse. L'FPV viene utilizzato anche dai militari per la sorveglianza, la difesa o per monitorare le aree protette. Gli hobbisti usano l'FPV nei quadricotteri per le riprese aeree e solo per divertimento. Sembra tutto interessante quanto i costi di costruzione del quadricottero, quindi abbiamo deciso di costruire qualcosa di più piccolo che possa viaggiare a terra.

Come gestirlo?
Il bot è basato su una scheda Arduino. Poiché Arduino supporta un'ampia varietà di componenti aggiuntivi e moduli (RC/WiFi/Bluetooth), puoi scegliere qualsiasi tipo di comunicazione. Per questa build utilizzeremo componenti speciali che consentiranno il controllo su lunghe distanze utilizzando un trasmettitore e un ricevitore da 2,4 Ghz che controllano il bot.

C'è un video dimostrativo nell'ultimo passaggio.

Passaggio 1: strumenti e materiali

Compro la maggior parte dei miei pezzi nei negozi di hobby locali, il resto lo trovo online: basta cercare offerte miglior prezzo. Utilizzo molte soluzioni Tamiya e le mie istruzioni sono scritte pensando a questa funzionalità.

Ho acquistato pezzi di ricambio e materiali da Gearbest: a quel tempo erano in corso dei saldi.

Avremo bisogno:

• Clone di Arduino UNO R3
• Pololu Doppia Protezione Motore VNH5019 (2x30A)
• Pin papà
• 4 distanziatori
• Viti e dadi
• Modulo di trasmissione del segnale (trasmettitore) 2,4 Ghz - maggiori informazioni al punto 13
• Ricevitore 2,4 Ghz per almeno due canali
• 2 motori Tamiya Plasma Dash / Hyper dash 3
• Kit cambio Tamiya Twin Motor (motori di serie inclusi)
• 2 tavole universali Tamiya
• Set di cingoli e ruote Tamiya
• 3 batterie ai polimeri di litio da 1500mAh
• fotocamera in prima persona con supporto telecomando direzione e zoom
• trasmettitore e ricevitore dati per FPV 5.8Ghz 200mW
• Bottiglia di supercolla
• Colla calda

Attrezzo:

• Multi attrezzo
• Set di cacciaviti
• Dremel

Passaggio 2: assemblaggio del doppio cambio

È ora di disimballare il cambio. Basta seguire le istruzioni e tutto andrà bene.

Nota importante: utilizzare il rapporto di trasmissione 58:1!!!

• lubrificare gli ingranaggi prima di montare la scatola, non dopo
• non dimenticare i distanziatori metallici, altrimenti la scatola scricchiolerà
• utilizza il formato ingranaggio 58:1, è più veloce di 204:1

Passaggio 3: miglioramento dei motori

Il cambio è dotato di motori, ma secondo me sono molto lenti. Pertanto, nel progetto ho deciso di utilizzare i motori Hyper dash, anziché Plasma Dash, che consumano più energia.

Tuttavia, i motori Plasma Dash sono i più veloci nella serie di motori 4WD di Tamiya. I motori sono costosi, ma otterrai miglior prodotto per questi soldi. Questi motori rivestiti in carbonio girano a 29.000 giri al minuto su 3 V e 36.000 giri al minuto su 7 V.

I motori sono progettati per funzionare con alimentazioni da 3V e l'aumento della tensione, pur aumentando le prestazioni, ne riduce la durata. Con il driver motore Pololu 2×30 e due batterie ai polimeri di litio, il programma Arduino deve essere configurato su velocità massima 320/400, scoprirai presto cosa significa nel passaggio del codice.

Passaggio 4: driver del motore

Mi interesso di robotica da moltissimo tempo e posso dirlo. Che cosa il miglior pilota il motore è Pololu Dual VNH5019. Quando si tratta di potenza ed efficienza, questo è L'opzione migliore, ma quando parliamo di prezzo, chiaramente non è nostro amico.

Un'altra opzione sarebbe quella di creare il driver L298. 1 L298 è progettato per un motore, ovvero soluzione migliore per motori per molta forza attuale. Ti mostrerò come creare la tua versione di tale driver.

Passaggio 5: assemblaggio delle tracce

Usa la tua immaginazione e configura le tracce a tuo piacimento.

Passaggio 6: avvitare i distanziatori e collegare l'FPV

Ancora una volta, usa la tua immaginazione e scopri come posizionare i montanti e la telecamera per la visuale in prima persona. Fissare il tutto con colla a caldo. Fissare il piano superiore e praticare i fori per il montaggio dell'antenna FPV e per i distanziatori installati, quindi fissare il tutto con le viti.

Passaggio 7: ponte superiore

Lo scopo della creazione del ponte superiore era quello di aumentare lo spazio libero, poiché i componenti FPV occupano molto spazio sul fondo del drone, senza lasciare spazio all'Arduino e al driver del motore.

Passaggio 8: installare Arduino e il driver del motore

Basta avvitare o incollare l'Arduino in posizione sul piano superiore, quindi collegare sopra il driver del motore.

Passaggio 9: installare il modulo ricevitore

È ora di collegare il modulo Rx ad Arduino. Utilizzando i canali 1 e 2, collegare il canale 1 ad A0 e 2 ad A1. Collega il ricevitore ai pin 5V e GND su Arduino.

Passaggio 10: collegare i motori e le batterie

Saldare i fili al motore e collegarli al driver secondo i canali. Per quanto riguarda la batteria, dovrai creare il tuo connettore utilizzando un connettore maschio JST e connettori maschio DINA. Vi invitiamo a guardare le foto per capire meglio cosa vi verrà richiesto.

Passaggio 11: batteria

Prendi la batteria e determina la posizione in cui la installerai.

Una volta trovata una posizione, crea un adattatore maschio da collegare alla batteria. La batteria Li-po 3S 12V alimenterà la fotocamera FPV, il motore e Arduino, quindi dovrai creare un connettore per la linea di alimentazione del motore e la linea FPV.

Passaggio 12: codice per Arduino (C++)

Il codice è molto semplice, basta scaricarlo e tutto dovrebbe funzionare con il driver del motore VNH (assicuratevi di scaricare la libreria dei driver e inserirla nella cartella delle librerie Arduino).

Il codice è simile a Zumobot RC, ho solo sostituito la libreria dei driver del motore e configurato alcune cose.

Per l'uso del driver L298 programma standard Zumobot, basta collegare tutto secondo come è scritto nella libreria.

#define PWM_L 10 ///motore sinistro
#definire PWM_R 9
#define DIR_L 8 ///motore sinistro
#definire DIR_R 7

Basta scaricare il codice e procedere al passaggio successivo.

File

Passaggio 13: controllore

Sul mercato c'è tipi diversi controllori per giocattoli radiocomandati: per l'acqua, la terra, l'aria. Operano anche su frequenze diverse: AM, FM, 2,4 GHz, ma alla fine sono tutti solo normali controller. Non conosco esattamente il nome del controller, ma so che viene utilizzato per i droni aerei e ha più canali rispetto a quelli terrestri o acquatici.

SU questo momento Sto utilizzando il trasmettitore Turnigy 9XR modalità 2 (nessun modulo). Come puoi vedere, il nome dice che è senza moduli, il che significa che sei tu a scegliere quale modulo di comunicazione a 2,4 GHz incorporare al suo interno. Esistono decine di marchi sul mercato che hanno le proprie caratteristiche di utilizzo, controllo, distanze e altre varie caratteristiche. Ora sto usando FrSky DJT 2.4Ghz Combo Pack per JR con modulo di telemetria e V8FR-II RX, che è un po' costoso, ma basta guardare le sue specifiche e le sue chicche, quindi il prezzo non sembrerà così alto per tutta questa roba . Inoltre il modulo viene fornito immediatamente con il ricevitore!

E ricorda che anche se hai il controller e i moduli, non potrai accenderlo finché non avrai batterie adatte al controller. In ogni caso, trova il controller adatto a te e poi deciderai le batterie giuste.

Suggerimento: se sei un principiante, cerca aiuto nei negozi di hobby locali o trova gruppi di appassionati di radioamatori perché questo passaggio non è uno scherzo e dovrai sborsare una notevole quantità di denaro.

Passaggio 14: verifica

Per prima cosa accendi il bot, quindi accendi il modulo trasmettitore, dopodiché il modulo ricevitore dovrebbe indicare l'avvenuta associazione facendo lampeggiare il LED.

Guida per principianti all'FPV

La parte installata sul bot si chiama trasmettitore e fotocamera FPV, mentre quello che hai tra le mani si chiama ricevitore FPV. Il ricevitore si collega a qualsiasi schermo, sia esso LCD, TV, TFT, ecc. Tutto quello che devi fare è inserire le batterie o collegarlo a una fonte di alimentazione. Accenderlo, quindi cambiare canale sul ricevitore se necessario. Successivamente, dovresti vedere sullo schermo ciò che vede il tuo bot.

Gamma del segnale FPV

Nel progetto è stato utilizzato un modulo economico in grado di funzionare a una distanza massima di 1,5 - 2 km, ma questo vale per l'utilizzo del dispositivo su spazio aperto se vuoi ricevere un segnale maggiore forza, quindi acquistare un trasmettitore di potenza superiore, ad esempio 1000 mW. Tieni presente che il mio trasmettitore ha solo una potenza di 200 mW ed è stato il più economico che ho trovato.

C'è solo un ultimo passo rimasto: divertirti a controllare il tuo nuovo carro armato spia con la fotocamera!

Il carro armato Arduino con controllo Bluetooth è un ottimo esempio di quanto facilmente e senza conoscenze particolari sia possibile trasformare un normale carro armato radiocomandato in un fantastico giocattolo controllato con dispositivi Android. Inoltre, non dovrai nemmeno modificare il codice; un software specializzato farà tutto. Potresti aver letto il mio precedente articolo sulla conversione di un modello di auto radiocomandata in controllo. Con un carro armato, tutto è quasi uguale, solo che puoi anche ruotare la torretta e modificare l'angolo di elevazione della canna.

Per cominciare, presento breve recensione possibilità del mio mestiere:

Ora prendiamo tutto in ordine.

Serbatoio Arduino con controllo bluetooth - hardware.

La cosa più importante nell'hardware è telaio, cioè carrozzeria. Senza il serbatoio stesso, non funzionerà nulla per noi. Quando si sceglie un caso, prestare attenzione a posto libero dentro. Dovremo posizionare lì un numero impressionante di componenti. Mi sono imbattuto in questa opzione e lavoreremo con essa.

Donatore per il nostro progetto.

Inizialmente era difettoso. Volevo restaurarlo, ma inorridito dalla qualità costruttiva del piano di lavoro, ho deciso che un rifacimento sarebbe stato più affidabile. E delizierò i bambini con un vecchio gadget controllato in un modo nuovo.

Dimensioni: 330x145x105 millimetri esclusa la canna. Lo scafo è dotato di quattro motori: due per la propulsione, uno per la torretta e uno per la canna. Inizialmente, il carro armato era in grado di sparare proiettili di gomma, ma il meccanismo era rotto, quindi l'ho semplicemente tagliato dalla canna. Successivamente c'era abbastanza spazio per posizionare il ripieno.

Scarica e installa il programma dal sito Web ufficiale e installalo, puoi semplicemente decomprimere la versione portatile. Successivamente, apri il mio file di progetto al suo interno e fai clic sul pulsante del firmware nella parte superiore dell'interfaccia (settimo da sinistra).

Interfaccia FLProg

Si aprirà ArduinoIDE, ma sai come lavorarci 😀 .

Serbatoio Arduino con controllo bluetooth - schema di collegamento

Colleghiamo alla scheda elementi periferici, nel nostro caso bluetooth, bridge e led, secondo progetto.

Elenco dei pin utilizzati

L'elenco mostra i numeri pin di Arduino e il loro scopo. Tutto è commentato. I contatti di controllo del movimento e della torretta con la canna sono collegati direttamente dai ponti, non è richiesto alcun kit corpo aggiuntivo. Il collegamento dell'ingresso analogico per la misurazione della tensione deve essere effettuato tramite un partitore resistivo poiché la tensione di bordo dell'arduino è CINQUE VOLT!!!

Questo è molto importante; quando viene superata la tensione di soglia del microcircuito, il controller viene inviato in un altro mondo. Perciò stai attento. Nel mio caso sono state utilizzate due batterie agli ioni di litio del formato 18650, un divisore da 1 KOhm e resistenze da 680 Ohm. Se la tua tensione operativa è diversa dalla mia, vai su qualsiasi calcolatore online per calcolare il divisore resistivo e calcolalo tu stesso, in base al fatto che la sua tensione di uscita dovrebbe essere pari a cinque volt. Se dubiti delle tue capacità, non devi assolutamente utilizzare la misurazione della tensione sulla batteria, funzionerà lo stesso; Ho smesso di guidare così: è ora di caricare.

I LED, se presenti, devono essere collegati tramite resistori limitatori di corrente.

Serbatoio Arduino con controllo bluetooth - programma per tablet o smartphone. Come nel modello precedente, utilizzeremo un programma per dispositivi Android chiamato HmiKaskada. Sto postando versione gratuita

questo programma, che può essere scaricato da YandexDisk. Il mio progetto è realizzato in una versione a pagamento e non è compatibile con la versione gratuita del programma. Quindi ulteriore materiale è dedicato alla creazione di un progetto nella versione gratuita.

Interfaccia di controllo

Nel progetto finito, sul tablet è presente anche un indicatore del livello della batteria e questa è la base per il progetto. Quindi iniziamo... Per prima cosa creiamo un progetto con una schermata di lavoro non ne avremo più bisogno. Successivamente, collegheremo il nostro modulo Bluetooth al tablet. Per fare ciò, vai a modificare l'elenco dei server e fai clic sul segno più nell'angolo in alto a destra. Selezioniamo il nostro bluetooth dall'elenco e gli diamo un nome. Ora è configurato e pronto per l'uso. Questa è l'installazione di un substrato per l'area di lavoro. Per fare ciò, vai al menu "altro - sfondo" dell'area di lavoro principale e carica l'immagine dell'interfaccia. Puoi usare la mia o creare la tua immagine. In effetti, funzionerà senza impostare lo sfondo, è solo per la bellezza.

Passiamo ora al posizionamento dei controlli. Vai al menu "setter" e trascina il pulsante nell'area di lavoro. Nel menu dei pulsanti fare clic sull'indirizzo e inserire, ad esempio, 1#0.12. Dove 1 è l'indirizzo della scheda Arduino e 12 è l'indirizzo della variabile del progetto. Le variabili utilizzate nel progetto possono essere visualizzate nell'albero del progetto.

Elenco degli indirizzi di bandiera

L'impostazione dell'indicatore di carica della batteria è esattamente la stessa. Creiamo un registro di archiviazione in formato intero nel progetto Arduino e assegniamo il suo indirizzo all'indicatore. Ad esempio 1#10, personalizza l'indicatore secondo i tuoi gusti.

Quando tutti i controlli sono stati creati, configurati e posizionati al loro posto, fare clic su avvia il progetto. L'Android si collegherà al serbatoio e potrai goderti il ​​lavoro svolto.

Serbatoio Arduino con controllo bluetooth - montaggio.

L'assemblaggio dell'imbarcazione ha richiesto circa due ore del mio tempo, ma il risultato ha superato tutte le aspettative. Il carro armato si è rivelato abbastanza agile e risponde istantaneamente ai comandi. Ho dovuto armeggiare con il cambio che guida i cingoli dei carri armati. Si è rotto, ma per mia fortuna gli ingranaggi non si sono rovinati e un po' di colla, grasso e mani dritte lo hanno rimesso in funzione. La batteria standard ha dovuto essere sostituita con due batterie agli ioni di litio 18650 collegate in serie in un supporto. La tensione di alimentazione finale era di 6 - 8,4 volt, a seconda del livello di carica della batteria. Abbiamo dovuto sostituire anche il motore che aziona la torretta: era in cortocircuito.

Ho sostituito i diodi sui fari del mio giocattolo. Quelli gialli a bassa corrente non erano assolutamente gradevoli e venivano saldati su quelli bianchi brillanti da accendini con torce :) Ora questo miracolo cingolato è comodo da guidare anche nella completa oscurità. Foto prima e dopo:

Meraviglioso)

Il risultato dell'assemblaggio finale non sembra molto accurato, ho deciso di non dedicare ulteriore tempo alla progettazione degli scudi e alla posa dei cavi. E quindi tutto funziona alla grande.

Ecco come è risultato il “riempimento”.

Serbatoio Arduino con controllo Bluetooth - conclusione.

Come si può vedere dal materiale di cui sopra, non si sente l'odore di scavare nel codice durante la creazione di un carro armato controllato tramite Bluetooth. Inoltre non abbiamo bisogno di alcuna conoscenza avanzata di elettronica. Tutte le operazioni sono intuitive e rivolte ai principianti. Inizialmente, il programma HMIKaskada è stato sviluppato come alternativa ai costosi pannelli HMI industriali, ma è stato utile anche per creare un giocattolo. Spero di averti aiutato a sfatare il mito sulla difficoltà di creare progetti multitasking su Arduino.

Sarò felice di ricevere qualsiasi tipo di commento sull'articolo, nonché commenti. Dopotutto, anch'io sto imparando con te...

Il robot è costituito dal telaio di un carro armato RC e da numerosi altri componenti, il cui elenco è riportato di seguito. Questo è il mio primo progetto su e mi è piaciuta la piattaforma Arduino. Durante la creazione di questo robot, ho utilizzato materiali presi da libri e da Internet.

Materiali necessari
1. Telaio di un carro armato radiocomandato.
2.ArduinoUno.
3. Breadboard e ponticelli.
4. Driver motore integrato SN754410NE.
5. Servoazionamento standard.
6. Telemetro ad ultrasuoni.
7. Batteria da 9 V e relativo connettore.
8. 4 batterie D e un connettore per loro.
9. cavo USB AB.
10. Base 6" x 6".

Utensili
1. Set di cacciaviti.
2. Pistola per colla a caldo.
3. Saldatore e saldatore.

Telaio

Ho preso il telaio da un serbatoio che ho comprato per $ 10. La base può essere attaccata ovunque, ma io l'ho attaccata al centro.

Driver del motore SN754410NE

Per controllare i motori ho utilizzato il driver SN754410NE. L'ho usato perché ce l'avevo, ma puoi usarne un altro, come L293.

Ora parliamo di collegare il driver ad Arduino Uno. Collegare tutti i pin GND (4,5,12,13) ​​a GND della breadboard. Collega i pin 1 e 16 del driver ai pin 9 e 10 di Arduino. Collega i pin 2 e 7 del driver ai pin 3 e 4 dell'Arduino, questi sono i pin di controllo del motore sinistro. Collega i pin 10 e 15 del driver ai pin 5 e 6 dell'Arduino, questi sono i pin di controllo del motore destro. Collegare i contatti 3 e 6 al motore sinistro e i contatti 14 e 11 a destra. I pin 8 e 16 devono essere collegati all'alimentazione sulla breadboard. Alimentazione: batteria da 9 V.

Un telemetro a ultrasuoni aiuta il robot a evitare gli ostacoli durante lo spostamento. Si trova su un servo standard, situato nella parte anteriore del robot. Quando il robot individua un oggetto a 10 cm di distanza, il servo inizia a girare, cercando un passaggio, e poi Arduino decide da che parte è più piacevole muoversi.
Attacca un connettore ad esso. Limitare il servo in modo che non possa ruotare più di 90 gradi in ciascuna direzione.

Il sensore ha tre contatti GND, 5V e un segnale. Collega GND a GND, 5V a 5V Arduino e collega il segnale al pin 7 di Arduino.

Nutrizione

Arduino si alimenta con una batteria da 9V tramite l'apposito connettore. Per alimentare i motori ho utilizzato 4 batterie formato D e l'apposito connettore. Per alimentare i motori collegare i cavi dal supporto alla scheda con SN754410NE.

Assemblea

Una volta pronti tutti i pezzi, è il momento di assemblarli. Per prima cosa dobbiamo collegare l'Arduino alla base. Quindi, utilizzando la colla a caldo, fissiamo il telemetro con un servoazionamento alla parte anteriore del robot. Quindi è necessario collegare le batterie. Puoi posizionarli dove preferisci, ma io li ho posizionati accanto ad Arduino. Quando tutto è pronto, puoi accendere il robot per assicurarti che Arduino funzioni.

Programma

Quindi, dopo aver assemblato il robot, è il momento di scriverne il programma. Dopo aver trascorso diversi giorni, l'ho scritto.
Il robot si muoverà in linea retta finché l'oggetto sarà a più di 10 cm di distanza. Quando nota l'oggetto, inizia a ruotare il sensore, cercando un percorso. Una volta completata la scansione, il programma seleziona il lato ottimale per il movimento. Se il robot si trova in un vicolo cieco, gira di 180 gradi.
Il programma è scaricabile qui sotto. Puoi modificarlo e integrarlo.