Dette innlegget vil være den første testen for å se om dette er interessant for andre enn meg. Jeg vil beskrive i den generell struktur, teknologier og enheter som brukes.

UPD: video lagt til.

Å starte liten videoå tiltrekke seg oppmerksomhet. Lyden kommer fra tankens høyttaler.

Der det hele begynte

For lenge siden hadde jeg en drøm om å lage en robot på et belteunderstell som kunne fjernstyres. Hovedproblemet var mangelen på et direkte sporet chassis. Til slutt har jeg allerede bestemt meg for å kjøpe radiostyrt tank for demontering, men jeg var heldig, det var en tank blant søppelet i butikken Snøleopard(Pershing) - USA M26 med brent elektronikk, men fullt funksjonelle mekaniske deler. Dette var akkurat det som skulle til.

I tillegg til chassiset ble det kjøpt inn to spenningsregulatorer for børstede motorer, et kamerastativ laget av to servoer, et webkamera med mjpeg-maskinvarestøtte og et eksternt WiFi-kort TP-LINK TL-WN7200ND. Litt senere ble en bærbar høyttaler, en Creative SoundBlaster Play USB-lydhøyttaler og en enkel mikrofon lagt til listen over enheter, samt et par USB-huber for å koble alt dette til kontrollmodulen, som ble til Raspberry Pi. Tårnet fra tanken ble demontert, det var veldig upraktisk å styre det, siden all standard mekanikk var bygget på konvensjonelle motorer uten tilbakemelding.

La meg ta en reservasjon med en gang at bildene ble tatt da tanken nesten var klar, og ikke under produksjonsprosessen.

Strøm og ledninger

Jeg stappet det største Li-Po-batteriet som passet inn i batterirommet. Det viste seg å være et tocellers 3300 mAh-batteri i en hard koffert, som vanligvis brukes i modellbiler. Jeg var for lat til å lodde, så for alle byttene brukte jeg et standard brødbrett med en pitch på 2,54. Senere dukket det opp en annen på toppdekselet og en kabel som koblet dem sammen. Til hver av de to motorene hadde jeg min egen spenningsregulator, som som en bonus gir stabilisert effekt på ca 5,6 volt. Bringebær- og WiFi-kortet ble drevet fra den ene regulatoren, strøm fra den andre gikk til servoene og en USB-hub med periferiutstyr.

Må få det til å bevege seg

Det måtte startes på en eller annen måte. Bringebær ble ikke valgt ved en tilfeldighet. For det første lar den deg installere en vanlig fullverdig Linux, og for det andre har den en haug med GPIO-ben, som blant annet kan generere et pulssignal for servoer og hastighetskontrollere. Du kan generere et slikt signal ved å bruke ServoBlaster-verktøyet. Etter lansering oppretter den en fil /dev/servoblaster, der du kan skrive noe sånt som 0=150, der 0 er kanalnummeret, og 150 er pulslengden i titalls mikrosekunder, det vil si 150 er 1,5 millisekunder (de fleste servoer har et verdiområde 700-2300 ms).
Så vi kobler regulatorene til GPIO pin 7 og 11 og starter servoblasteren med kommandoen:

# servod --min=70 --max=230 --p1pins=7.11
Nå, hvis du skriver linjene 0=230 og 1=230 til /dev/servoblaster, vil tanken skynde seg fremover.

Sannsynligvis nok for første gang. Hvis du liker artikkelen, vil jeg sakte skrive detaljer inn neste innlegg. Og til slutt, noen flere bilder, samt en nyinnspilt video. Riktignok var ikke kvaliteten særlig god, så jeg beklager på forhånd overfor estetikerne.

I tidligere materialer har vi gjennomgått videoer om å lage ulike radiostyrte leker. La oss fortsette dette emnet. Denne gangen inviterer vi deg til å gjøre deg kjent med produksjonsprosessen til en radiostyrt tank.

Vi trenger:
- ferdig chassis;
- Arduino Nano;
- 3 servoer;
- roterende system;
- leketøyspistol;
- PS2-joystick;
- mottaker til joystick;
- batteriboks;
- oppladbare batterier;
- ledninger;
- laser.

Det ferdige chassiset, hvis kjøpskobling er gitt på slutten av materialet, har to motorer, to girkasser, en bryter og et rom for batterier. I følge forfatteren av ideen vil det å kjøpe et ferdig chassis koste mindre enn å lage det selv. Hvis batteriene du planlegger å bruke ikke passer i chassisrommet, som i forfatterens tilfelle, kan du gjemme motorføreren der.

Det første trinnet er å feste joystick-mottakeren til chassiset. For å gjøre dette, fjern dekselet fra det.

Vi fjerner også dekselet fra girkassen.

Vi lager to hull på dekselet som skal brukes til å feste dekselet med skruer.

Fyll mutterne som holder skruene med lim slik at de ikke skrus av under kjøring og faller ned i girkassen.

Nå må du feste motordriveren. Ifølge forfatteren, når du bruker ledninger med spesielle kontakter, lukkes ikke rommet helt, så du må bite av kontaktene, strippe ledningene og lodde direkte til utgangene på driveren.

Før du installerer driveren, må du ta vare på det roterende systemet for tankmunningen. For å gjøre dette demonterer vi plastrotasjonssystemet og installerer to servoer i det. Den første vil være ansvarlig for horisontale bevegelser, og den andre for vertikale bevegelser.

Sette sammen rotasjonssystemet igjen.

Vi installerer systemet på tankskroget.

Du må lage 3 ekstra hull i huset. To av dem trengs for motorledningene, og det brede hullet trengs for bussen i motorførerkontrollen.

Pistolen må kobles til et servodrev. For å gjøre dette, lag bare et hull i servostasjonen og pistolkroppen og koble den til med en skrue.

Det neste du må gjøre er å koble avtrekkeren til pistolen til servoen. For å gjøre dette bor du hull på avtrekkeren og festet på servodrevet. Vi kobler elementene med et stykke ledning.

I den øvre delen av rotasjonssystemet skal det lages to gjennomgående hull, som også skal gå gjennom pistolløpet. Disse hullene vil bli brukt til å installere snuten på rotasjonssystemet.

La oss gå videre til å programmere Arduino Nano-brettet.

Vi monterer de resterende komponentene i henhold til diagrammet nedenfor.

På toppen av chassiset installerer vi biter av linjaler som vil tjene som vinger. Vi installerer batterirom på vingene.

Vi limer laseren til fatet med varmt lim.

Vår radiostyrte tank er klar.

La oss bygge en radiostyrt tank med førstepersonsutsikt som kan styres fra en avstand på opptil 2 kilometer! Prosjektet mitt er basert på en fjernstyrt rover, den er enkel å bygge, enkel å programmere og et flott hobbyprosjekt!

Boten er veldig rask og smidig, for ikke å nevne det faktum at den har to kraftige motorer! Det vil helt sikkert løpe forbi et menneske, uansett hvilken overflate løpet er på!

Boten er fortsatt en prototype, selv etter måneder med utvikling.

Så hva er FPV?
FPV, eller First Person View, er en First Person View. Vi ser vanligvis FPV mens vi spiller spill på konsoller og datamaskiner, for eksempel racingspill. FPV brukes også av militæret til overvåking, forsvar eller for å overvåke beskyttede områder. Hobbyister bruker FPV i quadcopters for luftfilming og bare for moro skyld. Alt dette høres omtrent like kult ut som quadcopteret koster å bygge, så vi bestemte oss for å bygge noe mindre som kjører på bakken.

Hvordan håndtere dette?
Boten er basert på et Arduino-brett. Siden Arduino støtter et bredt utvalg av tillegg og moduler (RC/WiFi/Bluetooth), kan du velge hvilken som helst av kommunikasjonstypene. For denne konstruksjonen vil vi bruke spesielle komponenter som vil tillate kontroll over lange avstander ved hjelp av en 2,4Ghz sender og mottaker som kontrollerer boten.

Det er en demovideo i siste trinn.

Trinn 1: Verktøy og materialer

Jeg kjøper de fleste delene mine i lokale hobbybutikker, resten finner jeg på nett - bare se etter tilbud med beste pris. Jeg bruker mange Tamiya-løsninger og instruksjonene mine er skrevet med denne funksjonen i tankene.

Jeg kjøpte reservedeler og materialer fra Gearbest - på den tiden hadde de utsalg.

Vi trenger:

• Arduino UNO R3 klon
• Pololu Dual VNH5019 motorskjold (2x30A)
• Pin pappaer
• 4 avstandsstykker
• Skruer og muttere
• Signaloverføringsmodul (sender) 2,4 Ghz - les mer i trinn 13
• Mottaker 2,4 Ghz for minst to kanaler
• 2 Tamiya Plasma Dash / Hyper dash 3 motorer
• Tamiya Twin Motor Gearbox Kit (lagermotorer inkludert)
• 2 Tamiya universalbrett
• Tamiya belte- og hjulsett
• 3 litium polymer batterier 1500mAh
• førstepersonskamera med støtte fjernkontroll retning og zoom
• sender og datamottaker for FPV 5,8Ghz 200mW
• Flaske med superlim
• Varmt lim

Verktøy:

• Multi verktøy
• Skrutrekkersett
• Dremel

Trinn 2: Montering av tvillinggirkassen

På tide å pakke ut girkassen. Bare følg instruksjonene og alt vil være bra.

Viktig merknad: bruk 58:1 girforhold!!!

• smør girene før du monterer boksen, ikke etter
• ikke glem metallavstandsstykker, ellers vil boksen knirke
• bruk 58:1 girformat, det er raskere enn 204:1

Trinn 3: Forbedring av motorene

Girkassen kommer med motorer, men etter min mening er de veldig trege. Derfor bestemte jeg meg for å bruke Hyper dash-motorer i prosjektet, i stedet for Plasma Dash, som bruker mer energi.

Plasma Dash-motorer er imidlertid de raskeste i Tamiyas 4WD-motorserie. Motorer er dyre, men du får det beste produkt for disse pengene. Disse karbonbelagte motorene spinner med 29 000 rpm på 3V og 36 000 rpm på 7V.

Motorene er designet for å fungere med 3V strømforsyninger og øke spenningen, selv om det øker ytelsen, reduserer levetiden. Med Pololu 2×30 Motor Driver og to litiumpolymerbatterier må Arduino-programmet konfigureres til å topphastighet 320/400, vil du snart finne ut hva dette betyr i kodetrinnet.

Trinn 4: Motordrivere

Jeg har vært interessert i robotikk i veldig lang tid, og jeg kan si det. Hva den beste sjåføren motorene er Pololu Dual VNH5019. Når det kommer til kraft og effektivitet, er dette det beste alternativet, men når vi snakker om pris, er han tydeligvis ikke vår venn.

Et annet alternativ ville være å bygge L298-driveren. 1 L298 er designet for én motor, som er beste løsningen for motorer for høy styrke nåværende. Jeg skal vise deg hvordan du bygger din egen versjon av en slik driver.

Trinn 5: Sette sammen sporene

Bruk fantasien og konfigurer sporene etter din smak.

Trinn 6: Skru avstandsstykkene og fest FPV

Igjen, bruk fantasien og finn ut hvordan du skal plassere stagene og kameraet for førstepersonsvisning. Fest alt med varmt lim. Fest det øvre dekket og bor hull for montering av FPV-antennen og for de installerte avstandsstykkene, og fest deretter alt med skruer.

Trinn 7: Øvre dekk

Hensikten med å lage det øvre dekket var å øke ledig plass, siden FPV-komponentene tar opp mye plass på bunnen av dronen, og gir ikke plass til Arduinoen og motorføreren.

Trinn 8: Installer Arduino og Motor Driver

Bare skru eller lim Arduinoen på plass på toppdekket, og fest deretter motordriveren på toppen av den.

Trinn 9: Installer mottakermodulen

Det er på tide å koble Rx-modulen til Arduino. Bruk kanal 1 og 2, koble kanal 1 til A0 og 2 til A1. Koble mottakeren til 5V og GND pinnene på Arduino.

Trinn 10: Koble til motorene og batteriene

Lodd ledningene til motoren og koble dem til driveren i henhold til kanalene. Når det gjelder batteriet, må du lage din egen kontakt ved å bruke en JST hannkontakt og DINA hannkontakt. Se på bildene for bedre å forstå hva som kreves av deg.

Trinn 11: Batteri

Ta batteriet og finn ut hvor du skal installere det.

Når du har en plassering for den, lag en hannadapter for å koble til batteriet. 3S 12V Li-po-batteriet vil drive FPV-kameraet, motoren og Arduino, så du må lage en kontakt for motorens strømlinje og FPV-linjen.

Trinn 12: Kode for Arduino (C++)

Koden er veldig enkel, bare last den ned og alt skal fungere med VNH-motordriveren (sørg for å laste ned driverbiblioteket og legge det i Arduino-biblioteker-mappen).

Koden ligner på Zumobot RC, jeg har nettopp erstattet motordriverbiblioteket og konfigurert noen ting.

For L298 driver bruk standard program Zumobot, bare koble alt i henhold til hvordan det er skrevet i biblioteket.

#define PWM_L 10 ///venstre motor
#define PWM_R 9
#define DIR_L 8 ///venstre motor
#define DIR_R 7

Bare last ned koden og fortsett til neste trinn.

Filer

Trinn 13: Kontroller

På markedet er det forskjellige typer kontrollere for radiostyrte leker: for vann, jord, luft. De opererer også på forskjellige frekvenser: AM, FM, 2,4 GHz, men på slutten av dagen er de alle bare vanlige kontrollere. Jeg vet ikke nøyaktig navnet på kontrolleren, men jeg vet at den brukes til luftdroner og har flere kanaler sammenlignet med land eller vann.

På dette øyeblikket Jeg bruker Turnigy 9XR sendermodus 2 (ingen modul). Som du ser sier navnet at den er modulløs, noe som betyr at du velger hvilken 2,4GHz kommunikasjonsmodul som skal bygges inn i den. Det finnes dusinvis av merker på markedet som har sine egne funksjoner for bruk, kontroll, avstander og andre ulike funksjoner. Nå bruker jeg FrSky DJT 2.4Ghz Combo Pack for JR m/ Telemetri Module & V8FR-II RX, som er litt dyrt, men bare se på spesifikasjonene og godbitene, da vil ikke prisen virke så høy for alt dette. . Pluss at modulen kommer umiddelbart med mottakeren!

Og husk at selv om du har kontrolleren og modulene, vil du ikke kunne slå den på før du har batterier som matcher kontrolleren. Uansett, finn en kontroller som passer deg, og så bestemmer du deg for de riktige batteriene.

Tips: Hvis du er nybegynner, søk hjelp fra lokale hobbybutikker eller finn grupper for skinkeradioentusiaster fordi dette trinnet ikke er en spøk, og du må betale et betydelig beløp.

Trinn 14: Sjekk

Slå først på boten, slå deretter på sendermodulen, deretter skal mottakermodulen indikere vellykket binding ved å blinke LED-en.

Nybegynnerveiledning til FPV

Den delen som er installert på boten kalles FPV-senderen og kameraet, og det du har i hendene kalles FPV-mottakeren. Mottakeren kobles til hvilken som helst skjerm - det være seg LCD, TV, TFT, etc. Alt du trenger å gjøre er å sette inn batterier i den eller koble den til en strømkilde. Slå den på, og bytt deretter kanal på mottakeren om nødvendig. Etter det skal du se på skjermen hva boten din ser.

FPV-signalområde

Prosjektet brukte en rimelig modul som kan operere i en avstand på opptil 1,5 - 2 km, men dette gjelder bruk av enheten på åpen plass hvis du ønsker å motta et signal større styrke, kjøp deretter en sender med høyere effekt, for eksempel 1000mW. Vær oppmerksom på at senderen min bare har 200mW effekt og var den billigste jeg kunne finne.

Det er bare ett siste trinn igjen - å ha det gøy å kontrollere den nye spiontanken med kamera!

Arduino tank med bluetooth kontroll er et flott eksempel på hvor enkelt og uten spesialkunnskap du kan gjøre en vanlig radiostyrt tank om til en kul leke styrt med Android-enheter. Dessuten trenger du ikke engang å redigere koden; spesialisert programvare vil gjøre alt. Du har kanskje lest min forrige artikkel om å konvertere en radiostyrt bilmodell til kontroll. Med en tank er alt nesten likt, bare det kan også rotere tårnet og endre høydevinkelen til løpet.

Til å begynne med presenterer jeg kort anmeldelse muligheter for håndverket mitt:

La oss nå ta alt i orden.

Arduino tank med bluetooth-kontroll - maskinvare.

Det viktigste innen maskinvare er chassis, det vil si karosseri. Uten selve tanken vil ingenting ordne seg for oss. Når du velger en sak, vær oppmerksom på ledig plass innsiden. Vi må plassere et imponerende antall komponenter der. Jeg kom over dette alternativet, og vi vil jobbe med det.

Giver for vårt prosjekt.

I utgangspunktet var det feil. Jeg ønsket å gjenopprette den, men da jeg ble forferdet over byggekvaliteten til arbeidsbrettet, bestemte jeg meg for at en nyinnspilling ville være mer pålitelig. Og jeg vil glede barna med en gammel gadget kontrollert på en ny måte.

Mål: 330x145x105 millimeter eksklusiv tønne. Skroget er utstyrt med fire motorer: to for fremdrift, en for tårnet og en for løpet. I utgangspunktet var tanken i stand til å skyte gummikuler, men mekanismen var ødelagt, så jeg kuttet den rett og slett av løpet. Etter dette var det nok plass til å plassere fyllet.

Last ned og installer programmet fra den offisielle nettsiden og installer, du kan ganske enkelt pakke ut den bærbare versjonen. Deretter åpner du prosjektfilen min i den og klikker på fastvareknappen øverst i grensesnittet (syvende fra venstre).

FLProg-grensesnitt

ArduinoIDE vil åpne, men du vet hvordan du jobber i den 😀 .

Arduino tank med bluetooth kontroll - koblingsskjema

Vi kobler perifere elementer til brettet, i vårt tilfelle bluetooth, broer og lysdioder, ifølge prosjektet.

Liste over brukte pinner

Listen viser Arduino-pinnumrene og deres formål. Alt er kommentert. Bevegelses- og tårnkontrollkontaktene med løpet er koblet direkte fra broene, ingen ekstra kroppssett er nødvendig. Tilkobling av den analoge inngangen for måling av spenning må gjøres gjennom en resistiv deler siden innebygd spenning på Arduinoen er FEM VOLT!!!

Dette er veldig viktig når terskelspenningen til mikrokretsen overskrides, sendes kontrolleren til en annen verden. Så vær forsiktig. I mitt tilfelle ble det brukt to li-ion-batterier av 18650-formatet, en deler med 1 KOhm og 680 Ohm motstander. Hvis driftsspenningen din er forskjellig fra min, kan du gå til en hvilken som helst online kalkulator for å beregne den resistive deleren og beregne den selv, basert på det faktum at utgangsspenningen skal være lik fem volt. Hvis du tviler på dine evner, trenger du ikke bruke spenningsmåling på batteriet i det hele tatt. Jeg sluttet å kjøre sånn – det er på tide å lade.

Lysdioder, hvis noen, må kobles til gjennom strømbegrensende motstander.

Arduino tank med bluetooth-kontroll - program for nettbrett eller smarttelefon. Som i forrige modell vil vi bruke et program for Android-enheter som heter HmiKaskada. Jeg legger ut gratis versjon

dette programmet, som kan lastes ned fra YandexDisk. Prosjektet mitt er laget i en betalt versjon og det er ikke kompatibelt med gratisversjonen av programmet. Så ytterligere materiale er viet til å lage et prosjekt i gratisversjonen.

Kontrollgrensesnitt

I det ferdige prosjektet er det også en batterinivåindikator på nettbrettet, og dette er basen for prosjektet. Så la oss komme i gang... La oss først lage et prosjekt med én fungerende skjerm vi ikke trenger mer. Deretter kobler vi bluetooth-modulen til nettbrettet. For å gjøre dette, gå til å redigere listen over servere og klikk på plusset i øvre høyre hjørne. Vi velger bluetooth fra listen og gir den et navn. Nå er den satt opp og klar til bruk. Dette er installasjonen av et underlag for arbeidsområdet. For å gjøre dette, gå til menyen "annet - bakgrunn" i hovedarbeidsområdet og last inn grensesnittbildet. Du kan bruke mitt eller lage ditt eget bilde. Faktisk vil det fungere uten å sette bakgrunnen, det er bare for skjønnhet.

La oss nå gå videre til plasseringen av kontrollene. Gå til "settere"-menyen og dra knappen til arbeidsområdet. I knappemenyen klikker du på adressen og skriver inn for eksempel 1#0.12. Hvor 1 er adressen til Arduino-kortet, og 12 er adressen til variabelen fra prosjektet. Variabler brukt i prosjektet kan sees i prosjekttreet.

Liste over flaggadresser

Å sette opp batteriladingsindikatoren er nøyaktig den samme. Vi oppretter et lagringsregister i heltallsformat i Arduino-prosjektet og tildeler adressen til indikatoren. For eksempel 1#10, tilpass indikatoren etter din smak.

Når alle kontrollene er opprettet, konfigurert og plassert på sine steder, klikk på start prosjektet. Android-en kobles til tanken, og du kan nyte arbeidet som er utført.

Arduino tank med bluetooth kontroll - montering.

Å montere håndverket tok omtrent to timer av tiden min, men resultatet overgikk alle forventninger. Tanken viste seg å være ganske kvikk og reagerer umiddelbart på kommandoer. Jeg måtte tukle med girkassen som driver tankbeltene. Den falt fra hverandre, men heldigvis for meg ble ikke girene skadet og litt lim, fett og rette hender førte den i drift igjen. Standardbatteriet måtte byttes ut med to li-ion 18650-batterier koblet i serie i en holder. Den endelige forsyningsspenningen var 6 - 8,4 volt, avhengig av batteriets ladenivå. Vi måtte også bytte ut motoren som drev tårnet, det ble kortsluttet.

Byttet diodene på frontlyktene på leken min. De svakstrøm gule var absolutt ikke behagelige og ble loddet på knallhvite fra lightere med lommelykter :) Nå er dette beltemiraklet behagelig å kjøre selv i fullstendig mørke. Bilder før og etter:

Herlig)

Resultatet av den endelige monteringen ser ikke veldig pent ut, jeg bestemte meg for å ikke bruke ekstra tid på å designe skjold og legge ledninger. Og så fungerer alt utmerket.

Slik ble "fyllingen".

Arduino tank med bluetooth kontroll - konklusjon.

Som man kan se av materialet ovenfor, lukter det ikke graving i koden når man lager en tank styrt av Bluetooth. Vi trenger heller ingen avansert kunnskap om elektronikk. Alle operasjoner er intuitive og rettet mot nybegynnere. Opprinnelig ble HMIKaskada-programmet utviklet som et alternativ til dyre industrielle HMI-paneler, men det var også nyttig for å lage et leketøy. Jeg håper at jeg hjalp deg med å avlive myten om vanskeligheten med å lage multitasking-prosjekter på Arduino.

Jeg vil gjerne motta alle slags kommentarer på artikkelen, så vel som kommentarer. Tross alt lærer jeg også med deg...

Roboten består av et chassis fra en RC-tank og flere andre komponenter, en liste over disse er gitt nedenfor. Dette er mitt første prosjekt på , og jeg likte Arduino-plattformen. Da jeg laget denne roboten, brukte jeg materialer fra bøker og Internett.

Nødvendige materialer
1. Chassis fra radiostyrt tank.
2. Arduino Uno.
3. Brødbrett og jumpere.
4. Integrert motordriver SN754410NE.
5. Standard servodrift.
6. Ultralydavstandsmåler.
7. 9V batteri og kontakt for det.
8. 4 D-batterier og en kontakt for dem.
9. USB-kabel A-B.
10. Base 6" x 6".

Verktøy
1. Sett med skrutrekkere.
2. Varm limpistol.
3. Lodde- og loddebolt.

Chassis

Jeg tok chassiset fra en tank jeg kjøpte for $10. Basen kan festes til den hvor som helst, men jeg festet den i midten.

Motordriver SN754410NE

For å kontrollere motorene brukte jeg SN754410NE-driveren. Jeg brukte den fordi jeg hadde den, men du kan bruke en annen, som L293.

Nå om å koble driveren til Arduino Uno. Koble alle GND-pinner (4,5,12,13) ​​til GND på brødbrettet. Koble driverpinne 1 og 16 til pinnene 9 og 10 på Arduino. Koble driverpinnene 2 og 7 til pinnene 3 og 4 på Arduino, dette er kontrollpinnene til venstre motor. Koble driverpinnene 10 og 15 til pinnene 5 og 6 på Arduino, dette er kontrollpinnene til høyre motor. Koble kontaktene 3 og 6 til venstre motor, og kontaktene 14 og 11 til høyre. Pinne 8 og 16 skal kobles til strøm på brødbrettet. Strømkilde: 9V batteri.

En ultralydavstandsmåler hjelper roboten å unngå hindringer mens den beveger seg. Den er plassert på en standard servo, som er plassert foran på roboten. Når roboten oppdager en gjenstand 10 cm unna, begynner servoen å snurre, på jakt etter en passasje, og deretter bestemmer Arduinoen hvilken side som er mest behagelig å bevege seg rundt.
Fest en kobling til den. Begrens servoen slik at den ikke kan dreie mer enn 90 grader i hver retning.

Sensoren har tre kontakter GND, 5V og et signal. Koble GND til GND, 5V til 5V Arduino og koble signalet til pin 7 på Arduino.

Ernæring

Arduino drives av et 9V batteri gjennom passende kontakt. For å drive motorene brukte jeg 4 D-batterier og passende kontakt. For å drive motorene kobler du ledningene fra holderen til brettet med SN754410NE.

montering

Når alle bitene er klare, er det på tide å sette dem sammen. Først må vi feste Arduinoen til basen. Deretter, ved hjelp av varmt lim, fester vi avstandsmåleren med en servodrive foran på roboten. Deretter må du feste batteriene. Du kan plassere dem hvor som helst du vil, men jeg plasserte dem ved siden av Arduino. Når alt er klart, kan du slå på roboten for å sikre at Arduino fungerer.

Program

Så, etter å ha satt sammen roboten, er det på tide å skrive et program for den. Etter å ha brukt flere dager skrev jeg det.
Roboten vil bevege seg i en rett linje så lenge objektet er mer enn 10 cm unna. Når den legger merke til objektet, begynner den å rotere sensoren og leter etter en sti. Når skanningen er fullført, velger programmet den optimale siden for bevegelse. Hvis roboten er i en blindvei, snur den 180 grader.
Programmet kan lastes ned nedenfor. Du kan endre og supplere den.