Dette indlæg vil være den første test for at se, om dette er interessant for andre end mig. Jeg vil beskrive i den generel struktur, anvendte teknologier og enheder.

UPD: video tilføjet.

Til at begynde med lille video at tiltrække opmærksomhed. Lyden kommer fra tankens højttaler.

Hvor det hele begyndte

For lang tid siden havde jeg en drøm om at lave en robot på et bæltekassis, der kunne fjernstyres. Hovedproblemet var manglen på et chassis med direkte spor. I sidste ende har jeg allerede besluttet at købe radiostyret tank til demontering, men jeg var heldig, der var en tank blandt skraldet i butikken Sneleopard(Pershing) - USA M26 med brændt elektronik, men fuldt funktionsdygtige mekaniske dele. Det var præcis, hvad der skulle til.

Foruden chassiset blev der købt to spændingsregulatorer til børstede motorer, et kamerastativ lavet af to servoer, et webcam med mjpeg-hardwareunderstøttelse og et eksternt WiFi-kort TP-LINK TL-WN7200ND. Lidt senere blev en bærbar højttaler, en Creative SoundBlaster Play USB-lydhøjttaler og en simpel mikrofon tilføjet til listen over enheder, samt et par USB-hubs til at forbinde alt dette til kontrolmodulet, som blev til Raspberry Pi. Tårnet fra tanken blev demonteret, det var meget ubelejligt at styre det, da al standardmekanik var bygget på konventionelle motorer uden feedback.

Lad mig tage forbehold med det samme, at billederne blev taget, da tanken næsten var klar, og ikke under fremstillingsprocessen.

Strøm og ledninger

Jeg fyldte det største Li-Po-batteri, der ville passe ind i batterirummet. Det viste sig at være et to-cellet 3300 mAh batteri i en hård kuffert, som normalt bruges i modelbiler. Jeg var for doven til at lodde, så til al skiftet brugte jeg et standard brødbræt med en pitch på 2,54. Senere dukkede en anden op på topdækslet og et kabel, der forbandt dem. Til hver af de to motorer havde jeg min egen spændingsregulator, der som bonus giver en stabiliseret effekt på omkring 5,6 volt. Raspberry- og WiFi-kortet fik strøm fra den ene regulator, strømmen fra den anden gik til servoerne og en USB-hub med periferiudstyr.

Må få det til at bevæge sig

Det skulle på en eller anden måde startes. Hindbær blev ikke valgt tilfældigt. For det første giver den dig mulighed for at installere en normal fuldgyldig Linux, og for det andet har den en masse GPIO-ben, som blandt andet kan generere et pulssignal til servoer og hastighedsregulatorer. Du kan generere et sådant signal ved hjælp af ServoBlaster-værktøjet. Efter lanceringen opretter den en fil /dev/servoblaster, hvori du kan skrive noget i stil med 0=150, hvor 0 er kanalnummeret, og 150 er pulslængden i titusinder af mikrosekunder, dvs. 150 er 1,5 millisekunder (de fleste servoer har en række værdier 700-2300 ms).
Så vi forbinder regulatorerne til GPIO ben 7 og 11 og starter servoblasteren med kommandoen:

# servod --min=70 --max=230 --p1pins=7.11
Nu, hvis du skriver linjerne 0=230 og 1=230 til /dev/servoblaster, vil tanken skynde sig fremad.

Formentlig nok for første gang. Hvis du kan lide artiklen, vil jeg langsomt skrive detaljer ind næste indlæg. Og til sidst et par billeder mere, samt en nyoptaget video. Sandt nok var kvaliteten ikke særlig god, så jeg undskylder på forhånd over for æstetikerne.

I tidligere materialer har vi gennemgået videoer om fremstilling af diverse radiostyret legetøj. Lad os fortsætte dette emne. Denne gang inviterer vi dig til at gøre dig bekendt med fremstillingsprocessen for en radiostyret tank.

Vi skal bruge:
- færdigt chassis;
- Arduino Nano;
- 3 servoer;
- roterende system;
- legetøjspistol;
- PS2 joystick;
- modtager til joystick;
- batteriboks;
- genopladelige batterier;
- ledninger;
- laser.

Det færdige chassis, hvortil købsleddet findes i slutningen af ​​materialet, har to motorer, to gearkasser, en kontakt og et rum til batterier. Ifølge forfatteren af ​​ideen vil det koste mindre at købe et færdiglavet chassis end at lave det selv. Hvis de batterier, du planlægger at bruge, ikke passer i chassisrummet, som i forfatterens tilfælde, kan du skjule motorføreren der.

Det første skridt er at fastgøre joystick-modtageren til chassiset. For at gøre dette skal du fjerne dækslet fra det.

Vi fjerner også dækslet fra gearkassen.

Vi laver to huller på dækslet, der skal bruges til at fastgøre dækslet med skruer.

Fyld møtrikkerne, der holder skruerne fast, med lim, så de ikke skrues af under kørslen og falder ned i gearkassen.

Nu skal du tilslutte motordriveren. Ifølge forfatteren, når du bruger ledninger med specielle stik, lukker rummet ikke helt, så du skal bide stikkene af, strippe ledningerne og lodde direkte til udgangene på driveren.

Før du installerer driveren, skal du passe på det roterende system til tankmundingen. For at gøre dette adskiller vi plastrotationssystemet og installerer to servoer i det. Den første vil være ansvarlig for vandrette bevægelser, og den anden for lodrette bevægelser.

Sæt rotationssystemet sammen igen.

Vi installerer systemet på tankskroget.

Du skal lave 3 ekstra huller i huset. To af dem er nødvendige til motorledningerne, og det brede hul er nødvendigt til bussen i motorførerstyringen.

Pistolen skal tilsluttes et servodrev. For at gøre dette skal du bare lave et hul i servodrevet og pistolhuset og forbinde det med en skrue.

Den næste ting du skal gøre er at forbinde pistolens aftrækker til servoen. For at gøre dette skal du bore huller på aftrækkeren og tilbehøret på servodrevet. Vi forbinder elementerne med et stykke ledning.

I den øverste del af rotationssystemet skal der laves to gennemgående huller, som også skal gå gennem pistolens løb. Disse huller vil blive brugt til at installere mundingen på det roterende system.

Lad os gå videre til at programmere Arduino Nano-kortet.

Vi samler de resterende komponenter i henhold til diagrammet nedenfor.

På toppen af ​​chassiset installerer vi stykker linealer, der vil tjene som vinger. Vi installerer batterirum på vingerne.

Vi limer laseren til tønden med varm lim.

Vores radiostyrede tank er klar.

Lad os bygge en radiostyret tank med førstepersonsudsigt, der kan styres fra en afstand på op til 2 kilometer! Mit projekt er baseret på en fjernstyret rover, den er nem at bygge, nem at programmere og et fantastisk hobbyprojekt!

Botten er meget hurtig og adræt, for ikke at nævne det faktum, at den har to kraftige motorer! Det vil helt sikkert løbe forbi et menneske, uanset hvilken overflade løbet er på!

Botten er stadig en prototype, selv efter måneders udvikling.

Så hvad er FPV?
FPV, eller First Person View, er en First Person View. Vi ser normalt FPV, mens vi spiller spil på konsoller og computere, såsom racerspil. FPV bruges også af militæret til overvågning, forsvar eller til at overvåge beskyttede områder. Hobbyister bruger FPV i quadcoptere til luftoptagelser og bare for sjov. Det hele lyder lige så fedt som prisen på at bygge en quadcopter, så vi besluttede at bygge noget mindre, der kører på jorden.

Hvordan håndterer man dette?
Botten er baseret på et Arduino-bræt. Da Arduino understøtter en lang række tilføjelser og moduler (RC/WiFi/Bluetooth), kan du vælge enhver af kommunikationstyperne. Til denne build vil vi bruge specielle komponenter, der tillader kontrol over lange afstande ved hjælp af en 2,4Ghz sender og modtager, der styrer botten.

Der er en demovideo i sidste trin.

Trin 1: Værktøj og materialer

Jeg køber de fleste af mine dele i lokale hobbybutikker, resten finder jeg på nettet – kig bare efter tilbud med bedste pris. Jeg bruger mange Tamiya-løsninger, og mine instruktioner er skrevet med denne funktion i tankerne.

Jeg købte reservedele og materialer hos Gearbest - på det tidspunkt havde de udsalg.

Vi skal bruge:

• Arduino UNO R3 klon
• Pololu Dual VNH5019 Motor Shield (2x30A)
• Pin fædre
• 4 afstandsstykker
• Skruer og møtrikker
• Signaltransmissionsmodul (sender) 2,4 Ghz - læs mere i trin 13
• Receiver 2,4 Ghz for mindst to kanaler
• 2 Tamiya Plasma Dash / Hyper dash 3 motorer
• Tamiya Twin Motor Gearbox Kit (lagermotorer inkluderet)
• 2 Tamiya universelle tavler
• Tamiya bælte- og hjulsæt
• 3 lithium polymer batterier 1500mAh
• førstepersons kamera med støtte fjernbetjening retning og zoom
• sender og datamodtager til FPV 5,8Ghz 200mW
• Flaske med superlim
• Varm lim

Værktøj:

• Multiværktøj
• Skruetrækker sæt
• Dremel

Trin 2: Samling af dobbeltgearkassen

Tid til at pakke gearkassen ud. Bare følg instruktionerne, og alt vil være i orden.

Vigtig bemærkning: brug 58:1 gearforhold!!!

• smør gearene inden montering af kassen, ikke efter
• glem ikke metalafstandsstykker, ellers knirker kassen
• brug 58:1 gear format, det er hurtigere end 204:1

Trin 3: Forbedring af motorerne

Gearkassen kommer med motorer, men efter min mening er de meget langsomme. Derfor besluttede jeg at bruge Hyper dash-motorer i projektet i stedet for Plasma Dash, som forbruger mere energi.

Plasma Dash-motorer er dog de hurtigste i Tamiyas 4WD-motorserie. Motorer er dyre, men du får bedste produkt for disse penge. Disse kulstofbelagte motorer roterer ved 29.000 rpm på 3V og 36.000 rpm på 7V.

Motorerne er designet til at arbejde med 3V strømforsyninger og øge spændingen, selvom det øger ydeevnen, reducerer deres levetid. Med Pololu 2×30 Motor Driver og to lithium polymer batterier skal Arduino programmet konfigureres til at maksimal hastighed 320/400, vil du hurtigt finde ud af, hvad det betyder i kodetrinnet.

Trin 4: Motordrivere

Jeg har været interesseret i robotteknologi i meget lang tid, og jeg kan sige. Hvad den bedste chauffør motorer er Pololu Dual VNH5019. Når det kommer til kraft og effektivitet, er dette bedste mulighed, men når vi taler om pris, er han tydeligvis ikke vores ven.

En anden mulighed ville være at bygge L298-driveren. 1 L298 er designet til én motor, dvs bedste løsning til motorer til høj styrke strøm Jeg vil vise dig, hvordan du bygger din egen version af sådan en driver.

Trin 5: Samling af sporene

Brug din fantasi og konfigurer sporene efter din smag.

Trin 6: Skru afstandsstykkerne og fastgør FPV'en

Igen, brug din fantasi og find ud af, hvordan du placerer stivere og kamera til førstepersonsvisning. Fastgør alt med varm lim. Fastgør det øverste dæk og bor huller til montering af FPV-antennen og til de installerede afstandsstykker, og fastgør derefter alt med skruer.

Trin 7: Øvre dæk

Formålet med at skabe det øverste dæk var at øge ledig plads, da FPV-komponenterne fylder meget på bunden af ​​dronen, hvilket ikke efterlader plads til Arduinoen og motorføreren.

Trin 8: Installer Arduino og Motor Driver

Du skal blot skrue eller lime Arduino'en på plads på det øverste dæk, og derefter fastgøre motordriveren oven på den.

Trin 9: Installer modtagermodulet

Det er tid til at forbinde Rx-modulet til Arduino. Brug kanal 1 og 2, tilslut kanal 1 til A0 og 2 til A1. Tilslut modtageren til 5V- og GND-benene på Arduino.

Trin 10: Tilslut motorer og batterier

Lod ledningerne til motoren og tilslut dem til driveren i henhold til kanalerne. Med hensyn til batteriet skal du oprette dit eget stik ved hjælp af et JST hanstik og DINA hanstik. Se venligst billederne for bedre at forstå, hvad der kræves af dig.

Trin 11: Batteri

Tag batteriet og bestem stedet, hvor du vil installere det.

Når du har fundet en placering til den, skal du oprette en hanadapter til at forbinde til batteriet. 3S 12V Li-po-batteriet vil drive FPV-kameraet, motoren og Arduino, så du bliver nødt til at oprette et stik til motorens strømlinje og FPV-linjen.

Trin 12: Kode til Arduino (C++)

Koden er meget enkel, bare download den, og alt skulle fungere med VNH-motordriveren (sørg for at downloade driverbiblioteket og lægge det i Arduino-biblioteksmappen).

Koden ligner Zumobot RC, jeg har lige udskiftet motordriverbiblioteket og konfigureret nogle ting.

Til L298 driver brug standard program Zumobot, bare tilslut alt efter hvordan det er skrevet i biblioteket.

#define PWM_L 10 ///venstre motor
#define PWM_R 9
#define DIR_L 8 ///venstre motor
#define DIR_R 7

Bare download koden og fortsæt til næste trin.

Filer

Trin 13: Controller

På markedet er der forskellige typer controllere til radiostyret legetøj: til vand, jord, luft. De opererer også på forskellige frekvenser: AM, FM, 2,4GHz, men i sidste ende er de alle bare almindelige controllere. Jeg kender ikke præcis navnet på controlleren, men jeg ved, at den bruges til luftdroner og har flere kanaler sammenlignet med land- eller vandkanaler.

På i øjeblikket Jeg bruger Turnigy 9XR Transmitter Mode 2 (Ingen modul). Som du kan se, siger navnet, at den er modulløs, hvilket betyder, at du vælger hvilket 2,4GHz kommunikationsmodul, der skal indbygges i den. Der er snesevis af mærker på markedet, der har deres egne funktioner i brug, kontrol, afstande og andre forskellige funktioner. Nu bruger jeg FrSky DJT 2.4Ghz Combo Pack til JR m/ Telemetri Module & V8FR-II RX, som er lidt dyrt, men se bare på dens specifikationer og godbidder, så vil prisen ikke virke så høj for alt det her. . Plus modulet kommer med det samme med modtageren!

Og husk, at selvom du har controlleren og modulerne, vil du ikke kunne tænde den, før du har batterier, der matcher controlleren. Uanset hvad, find en controller, der passer til dig, og så beslutter du dig for de rigtige batterier.

Tip: Hvis du er nybegynder, så søg hjælp fra lokale hobbybutikker eller find skinkeradioentusiastgrupper, fordi dette trin ikke er en spøg, og du bliver nødt til at betale et betydeligt beløb.

Trin 14: Tjek

Tænd først botten, tænd derefter for sendermodulet, hvorefter modtagermodulet skulle indikere vellykket binding ved at blinke LED'en.

Begynderguide til FPV

Den del, der er installeret på botten, kaldes FPV-senderen og kameraet, og det, du har i hænderne, kaldes FPV-modtageren. Receiveren forbindes til enhver skærm - det være sig LCD, TV, TFT osv. Alt du skal gøre er at sætte batterier i den eller tilslutte den til en strømkilde. Tænd for den, og skift om nødvendigt kanal på receiveren. Derefter skal du se på skærmen, hvad din bot ser.

FPV-signalområde

Projektet brugte et billigt modul, der kunne fungere i en afstand på op til 1,5 - 2 km, men dette gælder for brug af enheden på åben plads hvis du vil modtage et signal større styrke, så køb en sender med højere effekt, for eksempel 1000mW. Bemærk venligst at min sender kun har 200mW effekt og var den billigste jeg kunne finde.

Der er kun et sidste skridt tilbage - at have det sjovt med at styre din nye spiontank med kamera!

Arduino tank med bluetooth styring er et godt eksempel på, hvor nemt og uden særlig viden man kan forvandle en almindelig radiostyret tank til et fedt legetøj styret med android enheder. Desuden behøver du ikke engang at redigere koden, specialiseret software vil gøre alt. Du har måske læst min tidligere artikel om at konvertere en radiostyret bilmodel til kontrol. Med en tank er alt næsten det samme, kun det kan også dreje tårnet og ændre elevationsvinklen på løbet.

Til at begynde med præsenterer jeg kort oversigt muligheder for mit håndværk:

Lad os nu tage alt i orden.

Arduino tank med bluetooth kontrol - hardware.

Det vigtigste i hardware er chassis, altså karrosseri. Uden selve tanken vil intet fungere for os. Når du vælger en sag, skal du være opmærksom på ledig plads indenfor. Vi bliver nødt til at placere et imponerende antal komponenter der. Jeg stødte på denne mulighed, og vi vil arbejde med den.

Donor til vores projekt.

I starten var den defekt. Jeg ønskede at gendanne den, men da jeg var forfærdet over byggekvaliteten af ​​arbejdsbrættet, besluttede jeg, at en genindspilning ville være mere pålidelig. Og jeg vil glæde børnene med en gammel gadget styret på en ny måde.

Mål: 330x145x105 millimeter eksklusiv tønde. Skroget er udstyret med fire motorer: to til fremdrift, en til tårnet og en til løbet. I starten var tanken i stand til at skyde gummikugler, men mekanismen var i stykker, så jeg skar den simpelthen af ​​løbet. Herefter var der plads nok til at placere fyldet.

Download og installer programmet fra den officielle hjemmeside og installer, du kan blot pakke den bærbare version ud. Åbn derefter min projektfil i den og klik på firmware-knappen øverst i grænsefladen (syvende fra venstre).

FLProg interface

ArduinoIDE åbner, men du ved, hvordan du arbejder i det 😀 .

Arduino tank med bluetooth kontrol - tilslutningsdiagram

Vi forbinder perifere elementer til tavlen, i vores tilfælde bluetooth, broer og lysdioder, ifølge projektet.

Liste over brugte stifter

Listen viser Arduino pin-numrene og deres formål. Alt er kommenteret. Bevægelses- og tårnkontrolkontakterne med løbet er forbundet direkte fra broerne, der kræves ikke yderligere kropssæt. Tilslutning af den analoge indgang til måling af spænding skal ske gennem en resistiv divider, da den indbyggede spænding på Arduino er FEM VOLT!!!

Dette er meget vigtigt, når tærskelspændingen for mikrokredsløbet overskrides, sendes controlleren til en anden verden. Så vær forsigtig. I mit tilfælde blev der brugt to li-ion batterier af formatet 18650, en skillevæg med 1 KOhm og 680 Ohm modstande. Hvis din driftsspænding er forskellig fra min, så gå til en hvilken som helst online lommeregner for at beregne den resistive divider og beregne den selv, baseret på det faktum, at dens udgangsspænding skal være lig med fem volt. Hvis du tvivler på dine evner, så behøver du slet ikke bruge spændingsmåling på batteriet, det vil fungere på samme måde. Jeg holdt op med at køre sådan – det er tid til at lade op.

Lysdioder, hvis nogen, skal tilsluttes gennem strømbegrænsende modstande.

Arduino tank med bluetooth kontrol - program til tablet eller smartphone. Som i den tidligere model vil vi bruge et program til Android-enheder kaldet HmiKaskada. Jeg poster gratis version

dette program, som kan downloades fra YandexDisk. Mit projekt er lavet i en betalt version, og det er ikke kompatibelt med den gratis version af programmet. Så yderligere materiale er afsat til at skabe et projekt i den gratis version.

Kontrolgrænseflade

I det færdige projekt er der også en batteriniveauindikator på tabletten, og dette er grundlaget for projektet. Så lad os komme i gang... Lad os først oprette et projekt med én fungerende skærm, som vi ikke har brug for mere. Dernæst vil vi forbinde vores bluetooth-modul til tabletten. For at gøre dette skal du gå til at redigere listen over servere og klikke på plus i øverste højre hjørne. Vi vælger vores bluetooth fra listen og giver den et navn. Den er nu konfigureret og klar til brug. Dette er installationen af ​​et substrat til arbejdsområdet. For at gøre dette skal du gå til menuen "andet - baggrund" i hovedarbejdsområdet og indlæse interfacebilledet. Du kan bruge mit eller lave dit eget billede. Faktisk vil det fungere uden at sætte baggrunden, det er kun for skønhed.

Lad os nu gå videre til placeringen af ​​kontroller. Gå til menuen "sættere", og træk knappen til arbejdsområdet. I knapmenuen skal du klikke på adressen og indtaste f.eks. 1#0.12. Hvor 1 er adressen på Arduino-kortet, og 12 er adressen på variablen fra projektet. Variabler brugt i projektet kan ses i projekttræet.

Liste over flagadresser

Opsætning af batteriopladningsindikatoren er nøjagtig den samme. Vi opretter et lagerregister i heltalsformat i Arduino-projektet og tildeler dets adresse til indikatoren. For eksempel 1#10, tilpas indikatoren efter din smag.

Når alle kontroller er oprettet, konfigureret og placeret på deres pladser, skal du klikke på start projektet. Android vil oprette forbindelse til tanken, og du kan nyde det udførte arbejde.

Arduino tank med bluetooth kontrol - montage.

At samle håndværket tog omkring to timer af min tid, men resultatet overgik alle forventninger. Tanken viste sig at være ret smidig og reagerer på kommandoer øjeblikkeligt. Jeg skulle pille ved gearkassen, der driver tankbanerne. Den faldt fra hinanden, men heldigvis for mig var gearene ikke beskadiget og lidt lim, fedt og lige hænder bragte den i funktion igen. Standardbatteriet skulle udskiftes med to 18650 li-ion-batterier forbundet i serie i en holder. Den endelige forsyningsspænding var 6 - 8,4 volt, afhængig af batteriets ladeniveau. Vi skulle også udskifte motoren, der drev tårnet, det var kortsluttet.

Udskiftede dioder på forlygterne på mit legetøj. De gule svagstrøm var absolut ikke behagelige og blev loddet på lyse hvide fra lightere med lommelygter :) Nu er dette bæltemirakel behageligt at køre selv i fuldstændig mørke. Billeder før og efter:

Vidunderlig)

Resultatet af den endelige samling ser ikke særlig pænt ud, jeg besluttede ikke at bruge ekstra tid på at designe skjolde og lægge ledninger. Og så fungerer alt super.

Sådan blev "fyldningen".

Arduino tank med bluetooth kontrol - konklusion.

Som det kan ses af ovenstående materiale, lugter der ikke af at grave i koden, når man laver en tank styret af Bluetooth. Vi har heller ikke brug for nogen avanceret viden om elektronik. Alle handlinger er intuitive og rettet mod begyndere. Oprindeligt blev HMIKaskada-programmet udviklet som et alternativ til dyre industrielle HMI-paneler, men det var også nyttigt til at skabe et legetøj. Jeg håber, at jeg hjalp dig med at aflive myten om vanskeligheden ved at skabe multitasking-projekter på Arduino.

Jeg vil være glad for at modtage enhver form for kommentarer til artiklen, såvel som kommentarer. Jeg lærer jo også med dig...

Robotten består af et chassis fra en RC-tank og flere andre komponenter, som er angivet nedenfor. Dette er mit første projekt på , og jeg kunne godt lide Arduino-platformen. Da jeg lavede denne robot, brugte jeg materialer fra bøger og internettet.

Nødvendige materialer
1. Chassis fra en radiostyret tank.
2. Arduino Uno.
3. Brødbræt og jumpere.
4. Integreret motordriver SN754410NE.
5. Standard servodrev.
6. Ultralyds afstandsmåler.
7. 9V batteri og stik til det.
8. 4 D-batterier og et stik til dem.
9. USB-kabel A-B.
10. Base 6" x 6".

Værktøjer
1. Sæt skruetrækkere.
2. Varm limpistol.
3. Lodde- og loddekolbe.

Chassis

Jeg tog chassiset fra en tank, jeg købte for $10. Basen kan fastgøres til den hvor som helst, men jeg har sat den på midten.

Motor driver SN754410NE

Til at styre motorerne brugte jeg SN754410NE-driveren. Jeg brugte den, fordi jeg havde den, men du kan bruge en anden, f.eks. L293.

Nu om at forbinde driveren til Arduino Uno. Tilslut alle GND-ben (4,5,12,13) ​​til GND på brødbrættet. Tilslut driverben 1 og 16 til ben 9 og 10 på Arduino. Forbind driverben 2 og 7 til ben 3 og 4 på Arduino, disse er kontrolbenene på den venstre motor. Forbind driverben 10 og 15 til ben 5 og 6 på Arduino, disse er kontrolbenene på den højre motor. Forbind kontakt 3 og 6 til venstre motor, og kontakt 14 og 11 til højre. Ben 8 og 16 skal tilsluttes til strøm på brødbrættet. Strømkilde: 9V batteri.

En ultralydsafstandsmåler hjælper robotten med at undgå forhindringer under bevægelse. Den er placeret på en standard servo, som er placeret foran på robotten. Når robotten får øje på en genstand 10 cm væk, begynder servoen at snurre og leder efter en passage, og så beslutter Arduinoen, hvilken side der er den mest behagelige at bevæge sig rundt på.
Sæt et stik til den. Begræns servoen, så den ikke kan dreje mere end 90 grader i hver retning.

Sensoren har tre kontakter GND, 5V og et signal. Tilslut GND til GND, 5V til 5V Arduino og tilslut signalet til pin 7 på Arduino.

Ernæring

Arduino drives af et 9V batteri gennem det passende stik. Til at drive motorerne brugte jeg 4 D-batterier og det passende stik. For at drive motorerne skal du forbinde ledningerne fra holderen til kortet med SN754410NE.

Forsamling

Når alle stykkerne er klar, er det tid til at samle dem. Først skal vi fastgøre Arduino til basen. Derefter ved hjælp af varm lim fastgør vi afstandsmåleren med et servodrev foran på robotten. Så skal du sætte batterierne på. Du kan placere dem hvor som helst du vil, men jeg placerede dem ved siden af ​​Arduino. Når alt er klar, kan du tænde robotten for at sikre dig, at Arduino'en fungerer.

Program

Så efter at have samlet robotten, er det tid til at skrive et program til den. Efter at have brugt flere dage skrev jeg det.
Robotten vil bevæge sig i en lige linje, så længe objektet er mere end 10 cm væk. Når den bemærker genstanden, begynder den at rotere sensoren og søger efter en sti. Når scanningen er afsluttet, vælger programmet den optimale side til bevægelse. Hvis robotten er i en blindgyde, drejer den 180 grader.
Programmet kan downloades nedenfor. Du kan ændre og supplere det.